西门子PLC MC_Home(使轴回原点)指令

2019年1月9日22:58:48 发表评论 2,358 阅读

表格 10- 59 MC_Home 指令

1 STEP 7 会在插入指令时自动创建 DB。

2 在 SCL 示例中,“MC_Home_DB”是背景 DB 的名称。

可使用以下类型的回原点:

  • 绝对式直接回原点(Mode= 0): 当前轴位置被设置为参数“Position”的值。
  • 相对式直接回原点(Mode= 1): 当前轴位置的偏移量为参数“Position”的值。
  • 被动回原点(Mode= 2): 在被动回原点期间,指令 MC_Home 不会执行任何回原点运动。 用户必须通过其它运动控制指令来执行该步骤所需的行进运动。 检测到参考点开关时,轴将回到原点。
  • 主动回原点(Mode= 3): 自动执行回原点步骤。

表格 10- 60 MC_Home 指令的参数

参数和类型 数据类型 说明
Axis IN TO_Axis_PTO 轴工艺对象
Execute IN Bool 出现上升沿时开始任务
Position IN Real · Mode = 0、2 和

3(完成回原点操作后轴的绝对位置)

· Mode = 1(当前轴位置的校正值) 限值: -1.0e12 ≤ Position ≤ 1.0e12

Mode IN Int 回原点模式

· 0: 绝对式直接回原点

新的轴位置为参数“Position”的位置值。

· 1: 相对式直接回原点

新的轴位置为当前轴位置 + 参数“Position”的位置值。

· 2: 被动回原点

根据轴组态回原点。 回原点后,参数“Position”的值被设置为新的轴位置。

· 3: 主动回原点

按照轴组态进行参考点逼近。 回原点后,参数“Position”的值被设置为新的轴位置。

Done OUT Bool TRUE = 任务完成
Busy OUT Bool TRUE = 正在执行任务。
CommandAborted OUT Bool TRUE = 任务在执行期间被另一任务中止。
Error OUT Bool TRUE = 任务执行期间出错。 出错原因可在“ErrorID”和“ErrorInfo”参数中找到。
ErrorID OUT Word 参数“Error"”的错误 ID
ErrorInfo OUT Word 参数“ErrorID”的错误信息 ID

说明在下列情况下,轴回原点会失败:

  • 通过 MC_Power指令禁用轴
  • 在自动控制和手动控制之间切换
  • 主动回原点开始时(成功完成回原点操作后,可再次进行轴回原点操作。)
  • 对 CPU循环上电后
  • CPU 重新启动后(RUN-to-STOP 或STOP-to-RUN)

要使轴回原点,请按以下步骤操作:

  1. 检查上文所述的要求。
  2. 使用相应的值初始化必要的输入参数,然后在输入参数“Execute”出现上升沿时开始回 原点操作。
  3. 如果输出参数“Done”和工艺对象变量 <轴名称>.StatusBits.HomingDone指示值TRUE,则回原点操作完成。

表格 10- 61 超驰响应

模式 说明
0 或 1 MC_Home 任务无法被任何其它运动控制任务中止。 新的 MC_Home 任务不会中止任何已激活的运动控制任务。 位置相关的运动任务在回原点后将根据新的原点位置(Position 输入参数中的值)恢复。
2 MC_Home 任务可被下列运动控制任务中止:

MC_Home 任务 Mode = 2、3: 新 MC_Home 任务可中止以下已激活的运动控制任务。

MC_Home 任务 Mode = 2: 位置相关的运动任务在回原点后将根据新的原点位置(Position 输入参数中的值)恢复。

3 MC_Home 任务可被下列运动控制任务中止:

· MC_Home Mode = 3

· MC_Halt

· MC_MoveAbsolute

· MC_MoveRelative

· MC_MoveVelocity

· MC_MoveJog

新 MC_Home

任务可中止下列激活的运动控制任务:

· MC_Home 模式 = 2、3

· MC_Halt

· MC_MoveAbsolute

· MC_MoveRelative

· MC_MoveVelocity

· MC_MoveJog

 

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