表格 10- 59 MC_Home 指令
1 STEP 7 会在插入指令时自动创建 DB。
2 在 SCL 示例中，“MC_Home_DB”是背景 DB 的名称。
可使用以下类型的回原点：
- 绝对式直接回原点(Mode= 0)： 当前轴位置被设置为参数“Position”的值。
- 相对式直接回原点(Mode= 1)： 当前轴位置的偏移量为参数“Position”的值。
- 被动回原点(Mode= 2)： 在被动回原点期间，指令 MC_Home 不会执行任何回原点运动。 用户必须通过其它运动控制指令来执行该步骤所需的行进运动。 检测到参考点开关时，轴将回到原点。
- 主动回原点(Mode= 3)： 自动执行回原点步骤。
表格 10- 60 MC_Home 指令的参数
| 参数和类型 | 数据类型 | 说明 | |
| Axis | IN | TO_Axis_PTO | 轴工艺对象 |
| Execute | IN | Bool | 出现上升沿时开始任务 |
| Position | IN | Real | · Mode = 0、2 和
3（完成回原点操作后轴的绝对位置） · Mode = 1（当前轴位置的校正值） 限值： -1.0e12 ≤ Position ≤ 1.0e12 |
| Mode | IN | Int | 回原点模式
· 0: 绝对式直接回原点 新的轴位置为参数“Position”的位置值。 · 1: 相对式直接回原点 新的轴位置为当前轴位置 + 参数“Position”的位置值。 · 2: 被动回原点 根据轴组态回原点。 回原点后，参数“Position”的值被设置为新的轴位置。 · 3: 主动回原点 按照轴组态进行参考点逼近。 回原点后，参数“Position”的值被设置为新的轴位置。 |
| Done | OUT | Bool | TRUE = 任务完成 |
| Busy | OUT | Bool | TRUE = 正在执行任务。 |
| CommandAborted | OUT | Bool | TRUE = 任务在执行期间被另一任务中止。 |
| Error | OUT | Bool | TRUE = 任务执行期间出错。 出错原因可在“ErrorID”和“ErrorInfo”参数中找到。 |
| ErrorID | OUT | Word | 参数“Error"”的错误 ID |
| ErrorInfo | OUT | Word | 参数“ErrorID”的错误信息 ID |
说明在下列情况下，轴回原点会失败：
- 通过 MC_Power指令禁用轴
- 在自动控制和手动控制之间切换
- 主动回原点开始时（成功完成回原点操作后，可再次进行轴回原点操作。）
- 对 CPU循环上电后
- CPU 重新启动后（RUN-to-STOP 或STOP-to-RUN）
要使轴回原点，请按以下步骤操作：
- 检查上文所述的要求。
- 使用相应的值初始化必要的输入参数，然后在输入参数“Execute”出现上升沿时开始回 原点操作。
- 如果输出参数“Done”和工艺对象变量 <轴名称>.StatusBits.HomingDone指示值TRUE，则回原点操作完成。
表格 10- 61 超驰响应
| 模式 | 说明 | |
| 0 或 1 | MC_Home 任务无法被任何其它运动控制任务中止。 新的 MC_Home 任务不会中止任何已激活的运动控制任务。 位置相关的运动任务在回原点后将根据新的原点位置（Position 输入参数中的值）恢复。 | |
| 2 | MC_Home 任务可被下列运动控制任务中止：
MC_Home 任务 Mode = 2、3： 新 MC_Home 任务可中止以下已激活的运动控制任务。 MC_Home 任务 Mode = 2： 位置相关的运动任务在回原点后将根据新的原点位置（Position 输入参数中的值）恢复。 |
|
| 3 | MC_Home 任务可被下列运动控制任务中止：
· MC_Home Mode = 3 · MC_Halt · MC_MoveAbsolute · MC_MoveRelative · MC_MoveVelocity · MC_MoveJog |
新 MC_Home
任务可中止下列激活的运动控制任务： · MC_Home 模式 = 2、3 · MC_Halt · MC_MoveAbsolute · MC_MoveRelative · MC_MoveVelocity · MC_MoveJog |
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