步进顺序控制编程实例

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2018年6月6日16:39:25 评论 2,342 阅读

如图1所示为机械手“取与放”搬运系统的动作示意图,其任务是将某工件从A点搬运到B点。我们便以此例来讲解步进顺序控制编程。

步进顺序控制编程实例

图1 机械手“取与放”搬运系统的动作示意图

应用STL指令编制顺序控制程序时,一般按以下几个步骤进行:

(1) 分析工艺控制过程;

(2) 根据控制要求,划分工步;

(3) 画出顺序控制功能图;

(4) 列出I/O地址分配表;

(5) 画出PLC电路接线图;

(6) 编制SFC程序或梯形图;

了解了编程步骤之后,下面我们便开始进行编制顺序控制程序。

1、控制要求

原点为左下方所到达的极限位置,启动前机械手处于放松状态,启动后机械手加紧工件→夹住工件上升到顶端→横向移动到右端→下降到B处位置→机械手松开,把工件放到B处→机械手上升到顶端→横向左移到左极限→下降到下限原点处,以此连续循环。若中途按下停止按钮,机械手并不立即停止,而是在本次循环所有过程都执行完后回到原点才能停止。

2、划分工步

表1 工步划分表

S0 初始状态 S24 释放工件
S20 抓工件 S25 气爪上升
S21 气爪上升 S26 水平缩回
S22 水平伸出 S27 气爪下降
S23 气爪下降

3、画出顺序功能图

其顺序功能图如图2所示,依控制要求,应有停止梯形图,如图3所示。

步进顺序控制编程实例

顺序功能图

步进顺序控制编程实例

停止梯形图

4、列出I/O地址分配表
表2 I/O地址分配表分

输 入 输 出
输入设备/符号 PLC输入点 输出设备/符号 PLC输出点
启动按钮 /SB1 X0 升降气缸的下降/KV1 Y1
停止按钮/SB2 X1 升降气缸的上升/KV2 Y2
升降气缸上限位检测开关/SQ1 X2 水平气缸的伸出/KV3 Y3
升降气缸下限位检测开关/SQ2 X3 水平气缸的缩回/KV4 Y4
伸缩气缸左限位检测开关/SQ3 X4 气抓的夹紧/释放/KV5 Y5
伸缩气缸右限位检测开关/SQ4 X5
气抓抓取/释放检测开关/SQ5 X6

5、画出PLC电路接线图

步进顺序控制编程实例

电路接线图

其电路接线图如图4所示。

6、编制SFC程序或梯形图

SFC程序:

步进顺序控制编程实例

 

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